epipole을 이미지 외부로 이동하는 방법

Question

안녕하세요 저는 두 이미지에서 기본 행렬을 계산했으며 에피 폴트가 이미지 내에 있다는 것을 알았습니다. 이미지에 에피 폴이 포함되어 있다면 matlab을 사용하여 정류를 할 수 없습니다.

에피 폴이 이미지에없는 기본 매트릭스를 계산하는 방법을 알고 있을까요?

Answer 1

에피 폴라 기하학은 두 개의 뷰 사이의 고유 투영 기하학입니다. 이는 장면 구조와 무관하며 카메라의 내부 파라미터와 상대 포즈에만 의존합니다.

따라서 카메라의 내장/외장은 기본 매트릭스를 정의합니다. 즉, 다른 기본 요소를 계산할 수 없습니다. 즉, epipole은 이미지에 없습니다.

당신이 할 수있는 것은 다른 이미지 쌍 (예 : 다른 카메라 지오메트리)을 사용하거나 이미지에서 에피 폴을 가져올 수 있습니다.

실제로 문제는 사용중인 정류 알고리즘이 제한되어 있고 에피 폴이 이미지 안에있는 경우에는 작동하지 않는다는 것입니다. 이 제한이없는 다른 알고리즘이 있습니다. 과거에 그러한 알고리즘을 구현했으며 (MATLAB) 코드를 찾을 수 있습니다. 관심이 있으시면 알려주세요. 당신이 에피 폴라 기하학과 기본 매트릭스에 대한 자세한 내용을 배울 수있는 원하실 경우

, 나는 당신이보고 here을 권장합니다