RC 자동차를 A 지점에서 B 지점으로 이동하려고합니다. gps 모듈은 지점 A와 같은 현재 위치 좌표를 찾는 데 사용됩니다. 사용자는 지점 A를 기준으로 B 지점 좌표를 입력합니다. 어떤 알고리즘을 사용해야하는지 궁금합니다. rc 차량을 이동하는 데 사용합니다. 즉,이 알고리즘은 로봇이 점 B에 도달 할 때까지 앞으로 또는 우회전 할 것을 지시해야합니다.사용자 정의 좌표에 따라 GPS 모듈이있는 RC 자동차를 탐색하려면 어떻게해야합니까?
칼만 필터링 알고리즘을 살펴 봤습니다. 내가 사용할 수있는 다른 알고리즘이있다.
환경 : 로봇이 실내를 탐색해야합니다. 요구 사항이기 때문에 GPS를 사용해야합니다. GPS는 로봇에있는 유일한 내비게이션 센서입니다.
덕분에, 프라 빈
은 GPS 정확도 내가 innacuracy의 수준이 중요 할 것이다위한 RC 차를위한 진짜 문제가 될 것 같아 내에서 2~3m로 기억하십시오.
저렴한 수신기의 GPS는 2 미터에서 10 미터 이내입니다. 제한된 인공 위성의 가시성으로 인해 실내보다 실내가 더 열악해질 것입니다.
일반적으로 말하면 수신자에게 더 많은 돈을 쓸수록 정확도가 높아집니다. RTK로 sub-inch 정확도를 얻을 수는 있지만 그 값은 $ 10K입니다.
웨이 포인트로 운전하려면 현재 어디에서 출발하여 웨이 포인트를 결정해야하는지 알아야합니다. 그런 다음 당신의 차량의 방향을 알아야합니다.이 방향은 당신이 있었던 곳의 경로에 따라 다소 가까워 질 수 있습니다. 그런 다음 차량을 조종하여 길을 가리킬 수 있어야합니다. 차량의 방향을 올바르게 잡으려면 조향각이 무엇인지 모니터링해야합니다.
나는 농장 장비로 이것을했다. 고정밀 GPS 수신기는 위치와 속도를 제공합니다. 이 경로는 차량 표제 정보를 제공하고 휠 각도 센서는 조향 제어 루프에 대한 피드백을 제공합니다.
GPS 수신기는 RMC라는 NMEA 문장이 포함 된 NMEA를 출력해야합니다. 이 문장의 필드 5는 매듭의 지상 속도이며, 필드 6은 도의 표제입니다. 필드 1과 2는 현재 위치 좌표 A = (lat1, lon1)을 제공하고 목적지를 B = (lat2, lon2)로 입력했습니다.
이제 atan2를 사용하여 계산할 머리말이 계산됩니다
heading = atan2(sin(lon2-lon1)*cos(lat2), cos(lat1)*sin(lat2) - sin(lat1)*cos(lat2)*cos(lon2-lon1))
을 그리고 라디안에서이 변환하지만, (제목의 결과가 -180과 180 사이로) 당신은 또한 어떤 부정적인 대답에 180 개도를 추가해야합니다으로는 다음과 같다.
이제 실제 머리글 hA가 있으며 머리글은 hB이어야합니다. 다른 하나 (hA - hB)에서 하나를 뺀다. 만약 당신의 대답이 양성이면 오른쪽으로 돌기 시작하고, 당신의 대답이 음수이면 왼쪽으로 돌기 시작한다.
문제에 대해 자세히 알려주십시오. 환경은 큰 광장입니까, 아니면지도가 있습니까? 자동차에 GPS 이외의 다른 탐색 센서가 있습니까? 로봇의 운동학을 아십니까? 칼만 필터 (또는 다른 필터)는 왜 추적해야하며 그 이유는 무엇입니까? 진짜 로봇 공학 질문 인 경우 'robotics'태그를 사용하십시오. – antonakos