Kinect는 어떻게 깊이를 계산합니까?

Question

조금 혼란스러워집니다.

어떻게 넥트 깊이을 계산하지 : 나는 적외선 프로젝터가 다시 반사되어 적외선 카메라로 읽어 패턴을 던져

• 것을 이해 무엇.
• 이제 IR 카메라는 특정 깊이에 대한 패턴을 알고 있습니다. 들어오는 패턴과 알려진 패턴의 차이를 이용하여 삼각형을 사용하여 알려진 깊이를 계산합니다 (유사한 삼각형의 비례 성 사용).

질문 1 : IR 프로젝터와 IR 카메라 사이의 거리를 고려합니까? 그들이 너무 가깝기 때문에 나는 생각하지 않는다.

질문 2 : 이제 우리는 패턴에서 직접 깊이를 얻고 있습니다. 깊이를 계산할 때 disparity map을 언제 사용합니까?

Answer 1

불균형지도는 기본적으로 처음에 언급 한 알려진 패턴과 관찰 된 패턴의 차이입니다. 이것을 깊이 계산 중에 사용합니다.

프로젝터와 카메라 사이의 거리도 고려됩니다. 다음도

체크 아웃 : 잠가 기준 깊이에 얼룩의 위치가 포ZR 및

인은에 넥트 의해 캡쳐 같은 반점이고 깊이 Zo (계산하려는 깊이). D은 2 점 사이의 3D 불일치이며, 은 2D 이미지면의 불일치입니다. f은 초점 거리이고 b은 카메라 C과 레이저 프로젝터 L 사이의 거리입니다. 도면은 K. Khoshelham 의해 Accuracy Analysis of Kinect Depth Data이다 내지

용지 : 유사한 삼각형을 사용

는 바와 같이

는, 깊이는 다음과 같이 계산된다. 나는 깊이 계산 과정에 대한보다 철저한 설명을 위해 그것을 읽는 것이 좋습니다.