두 대의 카메라의 이미지 동기화

Question

프레임 속도와 해상도가 다른 두 대의 카메라에서 이미지를 수신하고 있습니다. 카메라 중 하나 (스마트 카메라)는 컨트롤러로 작동합니다. 다른 카메라 및 자체 이미지 센서에서 이미지를 수신 한 다음 온보드 메모리에 이미지 쌍을 저장합니다. 여기에 문제가 있습니다. 각 이미지 쌍에 스테레오 매칭을해야합니다. 따라서 이미지는 완벽하게 동기화되어야합니다 (몇 밀리 초 간격으로). 나는 두 대의 카메라를 화면상의 정지 감시 장치로 향하게하고 단지 그들이 얼마나 멀리 떨어져 있는지 볼 수있는 이미지를 캡처한다. 그것은 어느 쪽도 동기화되지 않았으며, 한 쌍 사이의 시간 오프셋도 일정하지 않다는 점에 실망 스러웠습니다. 나는 리눅스와 프로그래밍에 대해 C에서 일하고있다. 각 카메라에서 이미지를 캡처하기 위해 두 개의 posix 스레드를 시도했다. 제 1 스레드 cam1()은 이미지 캡처를 시작하기 전에 다른 스레드 cam2()에 신호를 보냅니다. 따라서 두 개의 이미지 캡쳐가 동시에 시작됩니다. 하지만이 방법도 효과가 없습니다. 나는이 점에있어서 어떤 해결책을 고맙게 생각할 것이다.

Answer 1

시계 동기화는 모든 센서 네트워크에서 매우 어려운 문제입니다. 나는 전문가가 아니지만 시도 할 수있는 몇 가지 해결책이 있습니다.

먼저, n.m. is right! 소프트웨어 동기화는 FPS (동일한 FPS가 있어야 함), 노출, 타임 스탬프 등을 제어해야하는 높은 FPS 상황에서 매우 어렵습니다. 카메라 동기화는 일반적으로 외부 트리거 및 동기화 I/O로 외부에서 수행됩니다.

외부 동기화 된 카메라에서 두 시계는 항상 동일하지 않습니다. 카메라 시계 크리스탈은 항상 디자인에 의해 지정된 드리프트를 가지고 있습니다. 두 이미지가 구별되는 방식으로 드리프트되고 클럭을 재설정하는 데 걸리는 시간을 계산할 수 있습니다. 나는 얼마 동안 AVT 카메라를 사용했다. The company proposes : 다른 시계 카메라 타임 스탬프를 맞추지에 관심이

사용자는 카메라 시계는 다른 시계에서 표류 점에 유의해야하고, 따라서 주기적으로 타임 스탬프를 재설정하여 다시 서로 연관 될 필요가있을 것이다.

당신이 낮은 FPS가 있고 삭제 된 프레임이 언제든지 계산 알 수있는 경우 각 프레임의 (증가) 주석라는 이름의 프레임 카운트와 동기화 할 수 있습니다.

스테레오 보정 이미지가있는 경우 기본 카메라의 이미지 (임의로 정의하거나 다른 이미지를 트리거하는 이미지)의 특정 기능은 다른 카메라를 가로 지르는 epipolar lines에 놓을 수 있습니다. 따라서 에피 폴라 선은 피쳐 (검출 된 얼룩)를 쌍으로 만들기 위해 프로그램 논리에 특정 불변성을 도입 할 수 있습니다.