에서 나는 물론 내 내 프로젝트를하고있어 내 목표는 12 개 간단한 광 트랜지스터와 선을 추적하는 로봇을 통해 비례 인티그런트 제어를 구현하는 것입니다. 이제 많은 PID 튜토리얼을 읽었지만 여전히 혼란 스럽습니다. 누군가가프로그래밍 비례 인티그런트는 C
나는 이진 값을 각 센서의 상태를 할당하고 오류에 대한 PI 방정식을 구현하는 것을 사용한다 ... 내가 생각하고 무슨 날부터 같이 시작하는 데 도움이 될 수 있습니다 .... 어떤 친구는 몇 가지를 던질 수 빛?
나는 그런 시도하고 내 PID 6의 값을 대상으로 한 12 사이의 숫자로 (12 개) 센서를 변환하는 것입니다. 그런 다음 출력을 사용하여 휠을 구동하십시오. 어쩌면 당신이 + ve 숫자가 더 옳은 것을 의미하고 음수는 더 왼쪽을 의미하도록 정상화 할 수 있습니다.
당신은 당신의 차의 싶어 ... 11 -Oki 고마워 .PI 컨트롤의 일반적인 흐름을 구현하고 3 개의 센서가 켜지는 목표를 달성해야한다는 뜻입니다. (00001110000) – Shahrukh
포토 트랜지스터가 트랙의 가장자리에 수직으로, 당신의 '차'의 전면 모서리에 평행 한 선에있는 가정, 개별적으로 0에서 번호 센터를 따라 가야합니다. 센서 # 5 및 # 6은 라인을 넘어서서 미세 조정 조정으로 사용되어야합니다. 극단 (# 0과 # 11)의 센서는 조향에 가장 큰 영향을 주어야합니다.
두 비트의 정보를 사용하면 센서 컨트롤 # 7, # 8에서 선이 보일 때 또는 돌아서 차를 약간 왼쪽으로 돌리도록 지시 할 수있는 적절한 가중치 (배율)를 설정할 수 있습니다 센서 # 9, # 10, # 11이 라인을 볼 때 많이 남았습니다. 극단적 인 센서는 자동차의 속도에도 영향을 줄 수 있습니다.
몇 가지 고려할 사항 : 프론트 휠 스티어링 차량을 구현할 때, 앞 바퀴 뒤에 센서 스트립을 장착하는 것이 좋습니다. 또한 후륜 조향 차량은 날카로운 모퉁이로 더 빠르게 조정할 수 있지만 고속에서는 덜 안정적입니다.
와우 감사합니다. 일을 시작하기에 충분합니다. 당신과 다른 모든 사람에게 고맙습니다.이 곳은 마법입니다. – Shahrukh
이것은 피드백 시스템입니다. 그럼 어디서 붙어 있니? 시스템의 현재 상태를 읽는 방법을 알고 있습니까? 목표 국가가 무엇인지 아십니까? 변경 사항을 유도하는 방법을 알고 계십니까? 함께 일할 수있는 기회를주십시오. – dmckee
@dmckee, 그 모든게 .... 이상한 영어로, 거기에 :) –
@dmc hehe 내 영어가 약하다 미안하다 ... 예 그 fb 시스템. 나는 목표 값 (이진 값)을 알고 읽을 수있다. 센서로부터의 현재 상태. – Shahrukh