탐색 속도에 대한 그래프를 생성하는 방법

Question

그림 12에서이 Coverage paper은 로봇 탐색 범위를 나타냅니다. 5000 회 반복의 경우, 시뮬레이션에서 로봇이 방문한 계획 포인트 수와 커버리지 속도를 어떻게 비교합니까? 나는 다음과 같은 공식을 구현하는 방법과 행렬 A에 대한 데이터를 채우려면

Coverage C = 1/N * (summation i=1 to N, A(i))

A 각 셀의 범위를 표현하는 방법을 모르겠어요. 셀 제가

A(i) = 0

덮여

• A(i) = 1
  달리

로봇의 작업 공간 N 20 개 * 20 셀 정규화 유닛 사각형 지형이다.

감사합니다. 그렇지

C = mean(A); 

제가 피복되어 셀 경우 실제로 A (i)를 가정

== 1, 0 : 그냥 매트랩 있도록

Answer 1

수식은, 행렬 (A)의 평균 값으로 범위를 계산한다. 특정 로봇 트랙에 대한 적용 범위를 계산하려면 A에서 20x20 = 400의 영점 값을 초기화하고 각 로봇 위치를 셀 격자로 이산화하고 각 셀을 A (i) = 1로 설정합니다. 수행 방법의 정확한 구현 이것은 정말로 당신의 코드에 달려 있으며, 나는 당신을 도울 수 없다.

행운을 감안할 때

Answer 2

:

• N - 로봇의 작업 공간을 나타내는 20 × 20 행렬.
• 로봇의 작업 공간에있는 셀을 "덮음"할지 여부를 결정하는 일종의 기능입니다. 과 같이 coverfun이라고합시다. 도메인 특유의 지식, 논문 또는 저자의 이메일을 통해이 기능을 작성하는 방법을 알아야합니다.

계산 :

• 커버리지 양 C.

  MAX_PTS_VISITED = 5000; 
  
  C = zeros(MAX_PTS_VISITED,1); 
  for i = 1:MAX_PTS_VISITED, 
      A = coverfun(N, i); 
      C(i) = mean(A); 
  end 
  
  plot(1:MAX_PTS_VISITED, C); 
  

  :

코드는 아마도 다음과 같을 것