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게시자 구독자가 아직 성공적으로 연결되지 않았기 때문에 처음 몇 개의 메시지가 손실 될 수 있다는 것을 충분히 이해했습니다.ROS는 msg 배달을 보장합니까?
그러나 게시자가 보내는 모든 메시지가 메시지 큐가 오버플로되지 않는 경우 모든 구독자에게 성공적으로 전달된다는 보장이 있습니까?
A
답변
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게시자가 구독자 전에 성공적으로 초기화되고 메시지 큐가 오버플로되지 않는다고 가정하면 ROS 메시징의 보장은 게시자와 가입자가 사용하는 기본 전송 프로토콜이므로 TCP와 본질적으로 동일합니다. Wikipedia에서 알 수 있듯이 TCP는 신뢰할 수있는 전송 메커니즘이지만 인터넷 연결이 끊어지면 패키지가 시간 초과 되어도 메시지가 손실 될 수 있습니다.
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Btw, ROS 관련 질문 : Rans Answers : http://answers.ros.org/questions/. – Jackie