GPS와의 연속 통신 - 연속 데이터 전송

Question

C++의 Hemisphere GPS 장치에서 데이터를 가져와 일부 후 처리를 수행하고 있습니다. 장치와 통신하려면 a serial library을 사용하고 있습니다. 이 GPS 장치의 데이터 만 구독 할 수 있습니다. 귀하의 위치는 20Hz, 10Hz, 5Hz, ...에서 최대 5 초까지받을 수 있습니다. 이전에 직렬 통신으로 경험 한 것은 명령을 보내고 응답을 기다리는 것입니다. 나는 두 가지 문제를 안고있다.

내가 직면 한 첫 번째 문제는 GPS를 이동할 때와 이동 한 시간 사이에 대기 시간이있는 것 같습니다 (약 3-5 초). 거기에 어떤 종류의 큐와 같은 버퍼가 채워질 수 있습니까? 그래서 내가 서있는 동안 고정 된 위치가 대기열을 가득 채우고 몇 미터 떨어진 곳으로 움직일 때 정지 된 위치는 여전히보고되고 있습니다. 그렇다면 어떻게이 버퍼를 제거하여 최신 데이터 만 가져올 수 있습니까?

두 번째 문제는 내가 얻은 결과, 두 결과가 병합되거나 조각이 꺼내집니다.

int baudrate = 9600; 
serial::bytesize_t databits = serial::eightbits; 
serial::parity_t parity = serial::parity_none; 
serial::stopbits_t stopbits = serial::stopbits_one; 
serial::flowcontrol_t flowcontrol = serial::flowcontrol_none; 
Serial* serialObj = new serial::Serial(ss.str(), baudrate, serial::Timeout(), 
         databits, parity, stopbits, flowcontrol); 

while (true) 
{ 
    std::string rawData = serialObj->readline(); 
    std::cout << rawData << std::endl; 
    //decode and do other processing - takes about 0.5 seconds 
} 

내가 구독 속도 장난 시도했다 : 여기

$GPGLL,5804.7646091,N,11407.8367957,W,035009.40,A,D*7C 
$GPGLL,5804.7646449,N,11407.8368155,W,035009.50,A,D*79 
$GPGLL,5804.7646737,N,11407.8368444,W,035009.60,A,D*75 
$GPGLL,5804.7647076,N,11407.8368787,W,035009.70,A,D*7B 
$GPGLL,5804.7647484,N,11407.8368970,W,035009.80,A,D*7B 
$GPGLL,5804.7647751,N,11407.8369257,W,035009.90,A,D*7E 
$GPGLL,5804.7648048,N,1.7650578,N,11407.8372036,W,035010.80,A,D*77 //bad data 
$GPGLL,5804.7650880,N,11407.8372280,W,035010.90,A,D*73 
$GPGLL,5804.7651175,N,11407.8372626,W,035011.00,A,D*71 
$GPGLL,5804.7651413,N,11407.8372992,W,035011.10,A,D*75 
$GPGLL,5804.7651673,N,11407.8373189,W,035011.20,A,D*71 
$GP,N,11407.8374179,W,035012.90,A,D*72 //bad data 
$GPGLL,5804.7652561,N,11407.8374194,W,035013.00,A,D*79 
$GPGLL,5804.7652545,N,11407.8374191,W,035013.10,A,D*7B 
$GPGLL,5804.7652553,N,11407.8374223,W,035013.20,A,D*75 
$GPGLL,5804.7652543,N,11407.8374190,W,035013.30,A,D*7E 
$GPGLL,580407.8374360,W,035015.00,A,D*76 //bad data 
$GPGLL,5804.7652603,N,11407.8374404,W,035015.10,A,D*75 
$GPGLL,5804.7652625,N,11407.8374373,W,035015.20,A,D*75 
$GPGLL,5804.7652647,N,11407.8374386,W,035015.30,A,D*7A 
$GPGLL,5804.7652668,N,11407.8374359,W,035015.40,A,D*72 
$GPGLL,5804.76526W,035017.10,A,D*7F //bad data 
$GPGLL,5804.7652684,N,11407.8374404,W,035017.20,A,D*7B 

을 내가 그것을 읽고 있어요 방법에 대한 코드입니다 : 여기에 내가 얻을 원시 데이터의 샘플입니다 , 그러나 그것은 여전히 ​​같은 결과를 갖는 것으로 보인다. 의사 소통을 망칠 수있는 아이디어가 있습니까?

참고 : 데이터 구독은 제조업체에서 제공 한 설정 도구를 사용하여 수행됩니다.

Answer 1

여기의 문제는 C++ 문제가 아닌 GPS 시스템과 비슷합니다. GPS 시스템에 대한 귀하의 경험을 알지 못하지만 여기에 몇 가지 일이 있습니다 :

처음 발생하는 문제는 GPS를 이동할 때와 대기 시간 사이에 대기 시간이있는 것 같습니다. 그것은 이동했다고보고합니다 (약 3-5 초).

설명 : 일반적으로 GPS가 느려집니다 ... 고정되어있는 것처럼 들리면 GPS는 10-30 미터, 최대 100 미터 또는 그 이상의 오류 영역이 있습니다. , 중앙 위치에서. GPS는 움직이는 동안 가장 정확합니다. 수신기가 한 정지 지점에서 다른 지점으로 이동하는 경우 수신자가 다음과 같아야합니다.

수신기가 처음 정지 지점에서 이동했음을 감지합니다. 수신기가 한 지점에서 다른 지점까지 가까이에서 감지하기 어렵습니다.

도시 또는 건물 근처에서 테스트를 수행하는 경우 환경에 크게 좌우 됨, 특히 위치를 다시 계산하십시오. 수신기가 거의 기본적으로 multipath 환경에있는 위치를 계산하면 특히 악화됩니다.

수신자가 위치를 업데이트하기까지 3-5 초가 걸리고 그때까지 원래 위치 인 마지막으로 가장 잘 알려진 위치가 전송됩니다.

(이것이 자동차에서 GPS 드리프트가 발생하는 이유이며, 고정 된 경우 GPS는 방향을 잃어 실제 위치에서 벗어나기 시작합니다.스마트 폰의 GPS가 enhanced GPS이기 때문에 스마트 폰이 고정 된 움직임을 감지 할 때 GPS 지점을 "고정"함으로써 GPS를 줄이려고 시도합니다. 이는 GPS 수신기가 휴대 전화 기술과 스마트 폰에 의해 보강된다는 것을 의미합니다. 자이로 스코프, 자력계 및 중력 센서와 같은 온보드 센서 (또는 GPS 매핑이 MAC 주소 및 신호 환경과 관련되어있을 때 이전에 HEAT 매핑 된 알려진 WiFi 액세스 포인트) 차량 및 실내지도). 모두가 신중한 GPS 센서 시스템보다 훨씬 쉽고 빠르게 움직임을 감지 할 수 있습니다. 심지어 매우 비싼 것입니다.)

두 번째 문제는 내가 얻은 결과가 두 개의 결과가 병합되거나 조각이 밖으로 나옵니다. 예컨대, 전원, 자동차, 또는 다른 (즉, 어떤) 에미 근처 인 것으로

1. 전자파 :

불량 데이터는 여러 이유로 의한 통상 오판을 초래한다.

하나 이상의 GPS 위성의 데이터가 불완전합니다. 이것은 고층 건물 근처, 특히 많은 곳에 또는 돌출부가있는 경우에 발생합니다. 지구 자체가 명확한 신호 경로를 차단하기 때문에 수평선 근처의 인공위성조차도이 문제를 일으킬 수 있습니다.

또는 일반적인 더러운 용의자, 안전하지 않은 신호 케이블.

대부분의 수신자는 일반적으로 솔루션에서 가장 높은 폴링을 수행 할 위치를 선택하여 나쁜 데이터를 "버립니다". 원시 데이터에 표시되지만 위치는 영향을받지 않습니다.

코드에는 아무런 문제가없는 것처럼 보이지만 GPS 센서는 매우 비싼 디지털 나침반과 함께 값 비싼 정밀 타이밍 장치가없는 경우 종종 불완전합니다. 이들은 외부 센서의 향상없이 ​​움직임을 감지하는 데 여전히 느리며 정지 상태 일 때 일정 정도 예상되는 부정확도로 동작합니다.