당신이 구현하는 기능은 T
가 전송 지연이다
y(t) = Integrate_{x=0->t} u(x) dx - Integrate_{y=0->t-T} u(y) dy (1)
입니다 : 차이와 참고로이 문서를 보라. 이것은
C = Integrate_{z=0->T} u(z) dz
초기 상태에 의존하는 경우는 0으로 가정 될 수있는 유한 정수이다
y(t) = Integrate_{x=0->t} u(x) dx - Integrate_{z=T->t} u(z - T) dz
= Integrate_{x=0->t} [ u(x) - u(x - T) ] dx + C (2)
에 일체의 선형성 z = y + T
치환하여 인해 재 배열 될 수있는 신호 u
은 초기 시간 인 t = 0 ... T
에 대해 0입니다.
우리가 포화 또는 당신이 언급 한 것처럼 정밀도의 손실로 이어질 것입니다 다음 구현 (1)
먼저 빼기 후 통합됩니다 DC 오프셋 등
u(t) = DC + sin(w*t)
로와 입력 신호, 보면. 그러나
(2)
먼저 차감하고, 따라서 채도를 위험없이, 통합 후
u(x) - u(x - T) = DC - DC + sin(w*t) - sin(w*t - w*T)
= 0 sin(w*t) - sin(w*t - w*T)
어떤 DC
를 제거합니다.
은 다른 방법은 DC에서 유한 이득, 예를 들어,와 로우 패스 필터에 이상적인 통합 1/s
을 변경할 수 있습니다 : 그래서 나는 다음과 같이 구현을 변경하는 것이 좋습니다 1/(1+s)
(@thewaywewalk에서 제안한 안티 와인드업 컨트롤러와 마찬가지로) 이상적인 동작에 비해 신호가 왜곡 될 수 있습니다.
PS : 감사 ... 적절한 수학 표기법을 지원하지 않는 유래하는:-/