보완 필터의 알파 계산

Question

나는 센서 융합을 위해 보완적인 필터를 사용하고 있습니다. I가 사용하고 상보적인 필터의 식 I은 약 혼란이 (* DT 각도 + 자이로)

각도 = (1- 알파) *이다 + (알파) * (accel_mag_angle)

알파의 계산. I는 알파가 수식 된 DA는 값 (필터의 차단 주파수를 의미한다) 및 DT는 샘플링 시간을 변경할 수있는 속도이다

alpha= dA/(dA+dT) 

을 사용하여 계산되는 선가. SENSOR_DELAY_UI를 (를) 사용하고 있습니다. UI의 샘플링 속도는 약 15Hz입니다. 알파 = 0.2 (시행 착오 방식으로)를 사용했고 앱이 정상적으로 작동했습니다. 그러나 나중에 나는 방정식에 따라 알파 = 0.2 (이론적으로)를 사용할 수 없다는 것을 깨달았습니다. 왜냐하면 그것은 60Hz의 주파수를 차단하고 샘플링 주파수는 15Hz에 불과하기 때문입니다. 주파수 계산을 잘못 했습니까? 또는 방정식에 대한 나의 이해가 잘못 되었습니까?

Answer 1

나는 그것을 땀 나지 않을 것이다. 시행 착오에 의해 alpha=0.2이 만족스러운 것으로 판단되면 사용하십시오. 실제로 어쨌든 필터를 조정해야합니다. 이 이론은 어디서부터 시작해야 할지를 결정하지만, (보통) 튜닝을 피할 수는 없습니다.

60Hz 차단 주파수에 문제가없는 것 같습니다. 이것은이 주파수 이상의 동작이 끊어짐을 의미합니다. 그리고 어쨌든 그들은 가장 가능성이 높은 소리이기 때문에 좋은 것입니다.