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마찬가지로 내가 urdf 파일에 플러그인을 넣을 수있는 것보다 내가 전망대에서 그 urdf를 발사 할 때 내가 그 로봇을 제어 할 수있는, 그들의 방법은 내가 어떻게 contol 수없는 로봇 모델. 실행 파일에서이 줄을 사용하려고했지만 작동하지 않습니다. <param name="robot_description" textfile="$(find <my_robot>)/model.sdf"/>어떻게해야합니까로드에서 sdf 모델에서 플러그인을로드합니까
그렇다면 어떻게하면 sdf 로봇의 플러그인을 내 전망대의 제어 패키지 또는 robot_description src 파일에 사용할 수 있습니까? urdf 파일. 내가 launchd 할 때 urdf 파일을 플러그인으로 사용하는 것처럼, 나는 ros 컨트롤을 사용하는 것보다 플러그인 파일에서 로봇과 통신 할 수있다. 마찬가지로 나는 내 세계 파일에 sdf 로봇을로드 할 때보 다 플러그인을로드하지 않은 내 roslaunch 파일에서 launchd를 실행했습니다. 내가 r2, kuka 및 다른 사람들과 같은 많은 로봇 모델이 sdf 형식으로 존재할 때, 그래서 나는 그것들을 내 ros 패키지에서 전달하기를 원하기 때문에 왜 이것을하고 싶은가? 로봇 시뮬레이션을 위해 ros indigo와 gazebo 7.4를 사용하고 있습니다. 내가 왜 전망대에서 urdf 로봇을 생성 할 때 나는 sdf 로봇을 생성 할 때가 아니라 ro를 통해 통신 할 수있는 이유는 무엇일까요?