작업 서버와 컨트롤러가 상호 작용하는 방법

Question

작업 서버와 컨트롤러가 상호 작용하는 방식. 예를 들어, 액션 클라이언트는 궤도 메시지를 액션 서버에 보냅니다. 액션 서버가 조인트 궤적 컨트롤러에 동일한 궤도 메시지를 보내는 방법과 컨트롤러와 액션 클라이언트 간의 액션 인터페이스를 사용하는 이유는 무엇입니까?

Answer 1

joint_trajectory_controller은 작업 서버를 인스턴스화합니다. 이 컨트롤러에 대한 actionlib의 선택은 자연스럽게 작업의 본질에서 비롯됩니다. 클라이언트는 궤도를 컨트롤러로 보내면 컨트롤러가 완료되거나 취소 될 때까지 재생됩니다.

ROS 인터페이스는 실시간 안전성이 없으므로 실제 서버는 실제 하드웨어에서 현재 궤도를 재생하는 실시간 스레드와 분리되지만 일반적으로 실시간 부분과 액션 서버는 동일한 프로세스에서 실행됩니다.