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비전 기반 차선 탐지에 대해 연구 중입니다. 내 문제는 우리가이 블록 다이어그램 고려하는 경우 :시각 기반 차선 유지 제어 시스템에 대한 피드백을받는 방법
Block Diagram http://i45.tinypic.com/20u65np.jpg
내가 개별적으로 각 블록으로 수행했지만 그들을 연결하는 동안 나는 혼란 스러워요합니다.
이미지에 대한 고려 화상 촬영 값은 센서에 의해 측정되고, 오류가 공백 상태로 다음 기준값하고 pid 주어진 센서의 값 사이에서 계산되지만 번째 블록도에 따라된다 :
Second Block Diagram http://i50.tinypic.com/2ykyqom.jpg
공간 상태의 값을 피드백으로 취하고 오류가 계산됩니다. 이제는 어디로 피드를 가져 가야하는지 혼란 스럽습니다.
도움을 주시면 감사하겠습니다.
블록 다이어그램은 '시각 기반 차량 차선 유지 제어 시스템'입니다. 내 이해에 따르면; 내 시스템에는 두 부분이 있습니다. 이미지 처리 및 제어 시스템. 화상 처리부는 도로 차선 표시를 검출하고, 차량 (C.G.)과 차량 사이의 측 방향 거리를 계산해야한다. 그리고 도로의 중심선. 제어 시스템 부품에는 PID 컨트롤러가 있습니다. 누구의 직업은 차량을 차선 중앙에 두는 것입니다. 참조가 pid에 입력됩니다. 그것은 우리가 우리 차량을 원하는 곳을 나타냅니다. 그 옆에 공간 상태 블록이 부착되어 자동차의 수학적 모델링이 수행됩니다. –
pid의 출력은 조향각입니다. 나는 블록들의 상호 연결과 혼동을 느낀다. 두 번째 블록 다이어그램에 따라 이미지 처리 부분을 연결할 위치와 피드백을 어디에서 가져올 지 잘 모릅니다. –
나는 아직도 그림을 분명히 보지 못하지만, 기능적 관점에서 나는 다음과 같이 말할 것이다 : 당신이 조종석을 감지하자마자 조향각을 조정하고 싶을 것이다. –