실세계 적용을 위해 계산되거나 알려질 기본 행렬

Question

두 이미지에서 고도 맵을 계산하는 UAV 또는 우주선에 대한 스테레오 비전 알고리즘의 실제 적용을 설계하려면 다음과 같습니다. 선험적으로 알려진 기본 매트릭스 또는 불일치 맵과 함께 계산해야합니까?

기본 행렬을 근본적으로 구할 수있는 경우, 교정 행렬과 투영 행렬에 대한 지식이 행렬을 계산하기에 충분하다는 것이 맞습니까? 첫 번째 질문에 대해서는

Answer 1

: 내 경험에

,이 카메라 시스템의 기계 설계에 따라 달라지며, 고정 초점 거리의 사용에. 카메라를 고정식으로 장착 할 수 있고 초점 초점 거리가 변경되지 않으면 전체를 사전 교정 할 수 있습니다.

카메라의 상대 위치가 변경 될 가능성이있는 경우 (예를 들어 완전히 고정되지 않은 구조에 장착 된 경우) 또는 확대/축소 또는 자동 초점 (!)을 사용하는 경우 동적 보정 (또는 카메라를 더 잘 고정하는 방법). 보정 오류로 인한 깊이 오차는 스테레오 설정의 기준선과 장면까지의 거리에 따라 달라 지므로 허용 오차를 계산할 수 있습니다.

예, 그것은 충분하다 : 두 번째 질문에 대해서는

.

F- 매트릭스를 계산하는 방법은 다양합니다. 이 주제에 대한 사실상의 참조 인 Hearley & Zisserman을 살펴볼 것을 적극 권장합니다.